Faites fondre le beurre dans une poêle, puis ajoutez le lait concentré et le cacao. Remuez constamment jusqu'à ce que le mélange ait une consistance crémeuse. Laissez refroidir le mélange, puis mettez-le au réfrigérateur pendant au moins une heure.
Mélangez le beurre et le chocolat chauffés au bain-marie pour obtenir une masse homogène. Ensuite, mélangez-la avec les œufs, le sucre, le sel et la farine pour obtenir une pâte au chocolat.
Formez les brigadeiros en petites boules.
Versez la moitié de la pâte au chocolat dans un moule à gâteau. Répartissez les brigadeiros dessus et recouvrez avec la seconde moitié de la pâte au chocolat.
Faites cuire le gâteau au chocolat pendant 20 minutes à 180 °C, à chaleur tournante.
Coupez les barres de Kinder Chocolat en bandes dans le sens de la longueur et placez-les sur le gâteau au chocolat. Faites cuire au four pendant 10 minutes à 120 °C, à chaleur tournante, jusqu'à ce que le chocolat ait fondu.